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前言
发版说明
V2.2.0
V2.1.0
V2.0.0及之前版本
产品介绍
界面概览
主界面
菜单栏
快速入门
准备工作
硬件选型
加密狗选型
硬件部署
软件部署
深度学习相关准备
体验示例工程
搭建常见场景工程
规则箱体拆垛
工程搭建思路
创建工程
通信配置
手眼标定
场景配置
视觉流程配置
任务流程配置
实现抓放
有序工件上下料
工程搭建思路
创建工程
通信配置
手眼标定
场景配置
视觉流程配置
任务流程配置
实现抓放
预设垛型码垛
工程搭建思路
创建工程
通信配置
场景配置
任务流程配置
实现抓放
手眼标定
工程搭建与调试
场景资源配置
机器人配置
端拾器配置
相机配置
工件配置
添加工件模型
配置基本属性
创建点云模板
配置抓取模式
抓取点注册
通过示教点注册
通过数模注册
手动注册
放置点注册
示教生成(定点放置)
示教生成(装配放置)
手动添加
工装配置
障碍物配置
搭建工作场景
视觉流程搭建
搭建视觉流程
视觉工具通用操作
绘制ROI
结果显示配置
调试VM 3D流程
自定义流程运行参数
编辑VM 3D流程
任务搭建
搭建任务
配置碰撞检测
查看规划结果
全局逻辑配置
全局变量配置
全局触发与响应
生产界面配置
生产界面概览
设计生产界面
设计窗口简介
控件配置参考
基础
显示
图表
设备控制
视觉工具使用参考
采集
图像源
预处理
深度图转点云
深度图质量优化
RGB图质量优化
点云统计-3DROI
点云统计-图像ROI
RGB识别分类
RGB目标检测
定位
定位工具选用方法
箱体
箱体DL
点云分割DL
工件-表面匹配
工件-表面匹配DL
工件-轮廓匹配
工件-轮廓匹配DL
工件-2D匹配
工件-2D匹配DL
料框
料框DL
料框-3D匹配DL
料框-3D匹配
托盘
托盘DL
托盘-3D匹配DL
托盘-3D匹配
圆柱DL
圆柱
圆环3D匹配
圆环3D匹配DL
圆环2D匹配
后处理
位姿精修-点云精匹配
位姿精修-点云匹配
位姿精修-2D匹配
工件3DBox点云统计
工件3D圆环点云统计
工件DL分类
工件注册分类
单帧目标去重
位姿近邻去重
单帧目标除叠
平面位姿去除
时序跟踪
多帧位姿融合-距离
多帧位姿融合-重叠率
目标特征检测
去重场景点云基于定位点云
去重场景点云基于定位位姿
点云计算抓取点
RGB异物检测
位姿距离计算
示教计算
抓取位姿计算
放置位姿计算
抓取位姿计算(桁架)
放置位姿计算(桁架)
装配位姿计算
位姿处理
位姿排序
位姿调整
位姿调整到点云表面
位姿过滤
根据参考位姿筛选满足条件的位姿
位姿行列组合
位姿行列聚类
间距检测
N位姿中心点计算
生成插补点
位姿配对
位姿匹配
位姿加权平均
根据定点与向量生成位姿
PNP生成位姿工具
变换矩阵计算
机器人位姿矫正
映射到抓取位姿
坐标补偿
标签映射
文件
图像保存
点云保存
逻辑
VM3D流程
重复精度统计
条件分支
Group
输出至任务
坐标系转换
图形生成
几何基元创建
位姿基元创建
任务工具使用参考
视觉
触发视觉流程
获取视觉结果
运动
抓取
放置
移动
相对移动
动态移动
预设垛型
在线混码
通信
发送数据
接收数据
协议解析
协议封装
标准接口
逻辑
工具组合
计数器
重置计数器
矩阵计算
分支
等待
复位分支
数据格式化
数据存储
数据拆分
位姿格式转换
自定义消息
DIO
DO设置
DI等待
DI检查
场景对象
TCP切换
场景对象更新
TCP检查
辅助工具参考指南
抓取仿真工具
仿真统计报表
模型处理工具
凸包构建工具
垛型编辑工具
真机DH同步工具
异常信息收集工具
机器人通信集成
通信方式概述
标准接口通信
标准接口通信兼容概览
标准接口通信配置
测试标准接口通信
标准接口参考
标准接口调用时序
标准接口指令总览
标准接口结果码
网关通信
通信设备管理
基本通信协议
PLC通信协议
PLC类设备寄存器地址参数介绍
PLC心跳管理
工控机IO管理
主控通信
主控通信兼容概览
测试主控通信
最佳实践
点云模板优化
采集高质量点云
合理选择点云模板
合理选择特征点云
抓取点配置优化
碰撞模型优化
抓取精度提升
误差来源概述
抓取精度提升思路
确保硬件安装牢固
确保机器人精度
确保相机点云质量
确保手眼标定精度
确保视觉识别精度
检查位姿重复精度
试运行验证抓取精度
节拍提升
节拍定义
节拍提升方式
常见问题&问题排查
RobotPilot运行相关常见问题
启动时报错“MS.Internal.Markup.StaticExtention”等
启动时报错“已存在打开的客户端程序”
启动时报错“加密狗未检测到或检测异常”
启动时报错“0x9”
设备管理相关常见问题
真实相机再次连接失败
连接相机时发现相机被占用
机器人抓取物体时,吸盘未打开吸气或放气
机械臂抓取箱子时,端拾器的抓取姿态不对
添加通信设备时提示“添加模块失败:指针为空”
工程运行相关常见问题
工程运行后,机器人没有运动
机器人实际抓取位姿出现偏差
EIH模式下定位不准
工件定位问题排查
定位问题排查流程
排查常见诱因
检查图像质量
检查ROI绘制问题
检查模板原点
排查点云模板
检查模板特征点选择
检查模板特征类型选择
排查算法参数
检查定位参数
检查CAD建模参数
检查采图位姿输入(EIH模式)
工件抓不准问题排查
排查常见诱因
检查硬件是否有问题
检查手眼标定文件
重复精度未达到要求
抓取点注册出错
检查对称工件是否未限位
检查位姿或欧拉角
检查脚本程序是否存在错误
检查机器人位姿是否存在错误
附录
数据类型总览
术语总览
法律声明
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检查位姿重复精度
试运行验证抓取精度
节拍提升
节拍定义
节拍提升方式
常见问题&问题排查
RobotPilot运行相关常见问题
启动时报错“MS.Internal.Markup.StaticExtention”等
启动时报错“已存在打开的客户端程序”
启动时报错“加密狗未检测到或检测异常”
启动时报错“0x9”
设备管理相关常见问题
真实相机再次连接失败
连接相机时发现相机被占用
机器人抓取物体时,吸盘未打开吸气或放气
机械臂抓取箱子时,端拾器的抓取姿态不对
添加通信设备时提示“添加模块失败:指针为空”
工程运行相关常见问题
工程运行后,机器人没有运动
机器人实际抓取位姿出现偏差
EIH模式下定位不准
工件定位问题排查
定位问题排查流程
排查常见诱因
检查图像质量
检查ROI绘制问题
检查模板原点
排查点云模板
检查模板特征点选择
检查模板特征类型选择
排查算法参数
检查定位参数
检查CAD建模参数
检查采图位姿输入(EIH模式)
工件抓不准问题排查
排查常见诱因
检查硬件是否有问题
检查手眼标定文件
重复精度未达到要求
抓取点注册出错
检查对称工件是否未限位
检查位姿或欧拉角
检查脚本程序是否存在错误
检查机器人位姿是否存在错误
附录
数据类型总览
术语总览
法律声明