运算

本章节对运算相关模块的模块结果进行介绍。

涉及模块如下：

单点对位、点集对位和线对位

表 1 单点对位、点集对位和线对位模块的输出结果

参数

类型

描述

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

x偏移

float

示教点到运行点X方向的位置移动量

y偏移

float

示教点到运行点Y方向的位置移动量

theta偏移

float

示教点到运行点的角度偏移量，顺时针为正

单点抓取和单点纠偏

表 2 单点抓取和单点纠偏模块的输出结果

参数

类型

描述

基准点

-

包含基准点X和基准点Y参数，详情参见表 3

基准点R

float

图像提取到的特征点角度

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

相对坐标X

float

机械臂抓取物料的相对坐标X方向偏移量

相对坐标Y

float

机械臂抓取物料的相对坐标Y方向偏移量

相对坐标R

float

机械臂抓取物料的相对坐标角度偏移量

绝对坐标X

float

机构抓取的绝对物理位置X

绝对坐标Y

float

机构抓取的绝对物理位置Y

绝对坐标R

float

机构抓取的绝对物理位置角度
表 3 基准点参数

参数

类型

描述

基准点X

float

图像提取到的特征点X

基准点Y

float

图像提取到的特征点Y

单点映射对位

表 4 单点映射对位模块的输出结果

参数

类型

描述

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

相对坐标X

float

机械臂抓取物料的相对坐标X方向偏移量

相对坐标Y

float

机械臂抓取物料的相对坐标Y方向偏移量

相对坐标R

float

机械臂抓取物料的相对坐标角度偏移量

绝对坐标X

float

机构抓取的绝对物理位置X

绝对坐标Y

float

机构抓取的绝对物理位置Y

绝对坐标R

float

机构抓取的绝对物理位置角度

标定转换

表 5 标定转换模块的输出结果

参数

类型

描述

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

输出点

-

包含转换坐标X和转换坐标Y参数，详情参见表 6

转换角度

float

对输入角度通过标定转换/逆转换后得到的角度

单像素精度

float

单个像素对应物理坐标系下的尺寸

平移X

float

利用计算得到的标定矩阵，将世界坐标系原点映射到图像坐标系得到的坐标X

平移Y

float

利用计算得到的标定矩阵，将世界坐标系原点映射到图像坐标系得到的坐标Y

旋转

float

世界坐标系相对于图像坐标系的旋转角度（单位为弧度）。

  • 当旋转θ为正值时，世界坐标系X轴沿逆时针方向旋转θ后，其X轴与图像坐标系X轴方向一致；

  • 当旋转θ为负值时，世界坐标系X轴沿顺时针方向旋转-θ后，其X轴与图像坐标系X轴方向一致。

尺度

float

世界坐标系中单位长度对应图像坐标系中的像素数

斜切

float

世界坐标系的Y轴旋转角度与X轴旋转角度之差（单位为弧度）

宽高比

float

世界坐标系的Y轴缩放量与X轴缩放量的比例
表 6 输出点参数

参数

类型

描述

转换坐标X

float

对输入坐标通过标定转换/逆转换后得到的X坐标

转换坐标Y

float

对输入坐标通过标定转换/逆转换后得到的Y坐标

旋转计算

表 7 旋转计算模块的输出结果

参数

类型

描述

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

输出点

-

包含输出点X和输出点Y参数，详情参见表 8

输出线的线起点

-

包含线起点X和线起点Y参数，详情参见表 9

输出线的线终点

-

包含线终点X和线终点Y参数，详情参见表 10
表 8 输出点参数

参数

类型

描述

输出点X

float

输入的点，旋转后得到点的X坐标。

说明：

采用的图像坐标系为左手坐标系。

输出点Y

float

输入的点，旋转后得到点的Y坐标。
表 9 输出线的线起点参数

参数

类型

描述

线起点X

float

输入的线，旋转后得到线起点的X坐标

线起点Y

float

输入的线，旋转后得到线起点的Y坐标
表 10 输出线的线终点参数

参数

类型

描述

线终点X

float

输入的线，旋转后得到线终点的X坐标

线终点Y

float

输入的线，旋转后得到线终点的Y坐标

单位转换

表 11 单位转换模块的输出结果

参数

类型

描述

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

单像素精度

float

单个像素对应物理坐标系下的尺寸

转换结果

float

对输入角度通过单位转换后得到的结果

像素距离

float

像素对应物理坐标系下的距离

平移X

float

利用计算得到的标定矩阵，将世界坐标系原点映射到图像坐标系得到的坐标X

平移Y

float

利用计算得到的标定矩阵，将世界坐标系原点映射到图像坐标系得到的坐标Y

旋转

float

世界坐标系相对于图像坐标系的旋转角度（单位为弧度）。

  • 当旋转θ为正值时，世界坐标系X轴沿逆时针方向旋转θ后，其X轴与图像坐标系X轴方向一致；

  • 当旋转θ为负值时，世界坐标系X轴沿顺时针方向旋转-θ后，其X轴与图像坐标系X轴方向一致。

尺度

float

世界坐标系中单位长度对应图像坐标系中的像素数

斜切

float

世界坐标系的Y轴旋转角度与X轴旋转角度之差（单位为弧度）

宽高比

float

世界坐标系的Y轴缩放量与X轴缩放量的比例

变量计算

表 12 变量计算模块的输出结果

参数

类型

描述

var0

float

默认添加的变量，默认值为0

结果显示

string

显示所有变量名和执行结果值

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

坐标转换

表 13 坐标转换模块的输出结果

参数

类型

描述

模块状态

int

  • 0：NG，模块红色；

  • 1：OK，模块绿色。

输出点

string

包含输出点X和输出点Y参数，详情参见表 14
表 14 输出点参数

参数

类型

描述

转换坐标X

float

实际坐标点X

转换坐标Y

float

实际坐标点Y