相机映射

使用方法

该模块主要配合特征提取类的模块使用。该模块作为后序模块，订阅前序模块提取到的两个图像坐标系下一一对应的点，从而计算仿射变换矩阵。

下图为该模块实际应用的流程示意图，使用的特征提取类模块为边缘交点模块，上相机的边缘交点1/2/3/4分别与下相机的边缘交点5/6/7/8进行映射。

图 1 相机映射使用示意

参数配置

此处仅对该模块的基本参数以及运行参数进行介绍，结果显示各模块大同小异，此处不再赘述，具体参见结果显示。

• 基本参数的标定文件：

  输入方式

  可设置示教点*-运行点*的点信息输入方式，可选按点、按坐标。选择按点时，自定义或订阅的数据为点的坐标；选择按坐标时，自定义或订阅的数据为点X和点Y，从而组成点的坐标。

  示教点*-运行点*

  可设置两个图像坐标系下点与点的映射。至少需设置两组映射关系，也可通过增加映射关系。

  说明：

  设置映射时，需确保每组参数左侧订阅的点属于同一个图像坐标系，右侧订阅的点也需遵循该原则。但左右两侧的点应属于不同的图像坐标系。

  标定文件路径

  更新文件

  生成标定文件

  以上3个参数为标定类模块共有参数，功能与操作基本一致，相关介绍参见N点标定中相关参数的介绍。

• 运行参数：

  自由度

  可设置拟合homo矩阵时的自由度。可选缩放、旋转、纵横比、倾斜、平移及透射（透视变换），缩放、旋转、纵横比、倾斜及平移（仿射变换）和缩放、旋转及平移（相似性变换）这三种，自由度逐步降低，推荐使用默认选项。

  举例：正方形通过透视变换可能会变成梯形，通过仿射变换可能会变成矩形，通过相似性变换虽还是正方形但大小会发生变化。

  权重函数

  可选最小二乘法、Huber、Tukey三种算法权重函数，推荐使用默认选项。

  选择Huber或Tukey时，需设置权重系数参数。

  权重系数

  对应选择函数的削波因子，推荐使用默认值。

模块结果

该模块的模块结果涉及参数请参见相机映射。