映射标定

模块原理

假设有两组点，在坐标系I₁、I₂为、，在坐标系W₁、W₂为、。其中坐标系I₁、I₂不是同一坐标系（假设为图像坐标系），坐标系W是物理坐标系。

则可以分别计算出从I坐标系映射到W坐标系的关系H₁、H₂满足下图所示两个公式。

由于与的坐标系是相同的，对于I₂中每一点，如果将这一点映射到坐标系W中，再将其映射到I₁中，便可以实现从I₂映射到I₁，对应的公式如下所示，其中H₁^-1表示H₁的逆映射关系。

映射标定就是需要计算最终的映射矩阵H₁^-1H₂。

使用方法

该模块使用时需确保前序模块中有2个图像源模块。需要通过图像源模块分别获取两个相机采集的海康自研标定板图像。

参数配置

此处仅对该模块的基本参数以及运行参数进行介绍，结果显示各模块大同小异，此处不再赘述，具体参见结果显示。

• 基本参数：

  输入方式

  选择模块所需信息的输入方式，可选图像输入或文件输入。

  图像输入

  选择图像输入时，需通过前序模块获取带海康自研标定板的图像。

  输入源1/2

  分别选择2张前序模块输出的图像。

  形状

  可选择全屏或绘制矩形ROI，相关操作参见绘制ROI区域。

  标定点输入

  设置物理点的输入方式，可选按点、按坐标输入。

  物理点

  物理坐标X/Y

  物理角度

  运动机构坐标点的位置及角度信息。每个图像点对应一个运动机构的物理点。

  示教

  启用后，可通过相关设置判断外部输入的信号是否为示教信号。

  外部输入字符

  可订阅外部输入的字符，例如外部通信的TRIGGER STRING。

  外部触发字符

  判断外部输入字符是否为示教信号的依据。当外部输入字符与该参数内容一致时，则判断该信号为示教信号。

  文件输入

  选择文件输入时，需通过前序模块获取海康自研标定板的标定文件。

  标定文件1/2

  点击选择海康自研标定板图像对应的标定文件。

  刷新信号

  可自定义或订阅数据，作为标定文件是否刷新的信号。

  • 参数为0或空值时，仅在模块第一次运行时加载选择的标定文件，后续不再更新。

  • 参数为非0数值且非空值时，每次模块运行时会重新加载选择的标定文件。确保读取的标定文件是最新的。

  标定文件路径

  更新文件

  生成标定文件

  以上3个参数为标定类模块共有参数，功能与操作基本一致，相关介绍参见N点标定中相关参数的介绍。

• 运行参数：

  标定板类型

  可选海康标定板I型、海康标定板II型。需根据实际使用的标定板类型选择。

  自由度

  可设置拟合homo矩阵时的自由度。可选缩放、旋转、纵横比、倾斜、平移及透射（透视变换），缩放、旋转、纵横比、倾斜及平移（仿射变换）和缩放、旋转及平移（相似性变换）这三种，自由度逐步降低，推荐使用默认选项。

  举例：正方形通过透视变换可能会变成梯形，通过仿射变换可能会变成矩形，通过相似性变换虽还是正方形但大小会发生变化。

  权重函数

  可选最小二乘、Huber、Tukey三种算法权重函数，推荐使用默认选项。

  选择Huber或Tukey时，需设置权重系数参数。

  权重系数

  对应选择函数的削波因子，推荐使用默认值。

  灰度对比度

  中值滤波状态

  亚像素窗口

  需分别对输入源1和2的以上三个参数进行设置，参数对应的功能以及设置方法均与N图像标定中的此部分参数一致，此处不再赘述。

模块结果

该模块的模块结果涉及参数请参见映射标定。