畸变校正

畸变校正模块通过获取的图像坐标，校正畸变图像的透视畸变和镜头畸变，使目标呈现更真实。该模块用于涉及标定的机械臂应用场景，如抓取、定位、贴合等。

本节内容包含：

使用方法

一般需将畸变标定作为畸变校正的前序模块使用。畸变标定可生成标定文件。

以下示例中，图像源输入相机畸变图像源并调整图像源的规格尺寸参数；畸变标定模块从相机畸变图像源中提取图像特征，计算出现实三维世界中对应的空间位姿的映射矩阵，输出标定图像源的状态和误差信息，最终生成标定文件；畸变校正模块依据畸变标定的生成的标定信息，输出校正后的相机图像。

图 1 流程示例

图 2 畸变校正效果

表 1 标定参数
参数	描述
标定文件路径	标定文件通过畸变标定模块生成标定文件在所选路径下才可成功加载。当文件不存在或者加载失败，运行时将报错
刷新信号	当int数值为非０数值时，会重新加载选定的标定文件

表 2 运行参数
参数	描述
透视畸变校正	透视畸变是广角镜头拍摄的图像具有的一种畸变特征。被拍摄体越远，显得越小。镜头距离被拍摄物体越近，被拍摄物体外观大小变化越大透视畸变校正计算图像的透视变换矩阵进行畸变校正。该模式适用于标定板平面存在倾斜且镜头畸变较小的情况
径向畸变校正	径向畸变图像中，图像像素点以畸变中心为中心，沿着径向产生位置偏差径向畸变校正通过计算图像的径向畸变参数，去除图像的径向畸变。该模式适用于无需去除图像的透视畸变，只需去除径向畸变的场景
径向透视畸变校正	径向透视畸变图像中，图像像素点以畸变中心为中心，沿着径向产生位置偏差。被拍摄物体具体镜头越远，显得越小。镜头距离被拍摄物体越近，被拍摄物体外观大小变化越大该模式适用于一般场景

该模块输出结果中各项参数详情，请参见畸变校正模块的输出结果。