图像拼接

部分业务场景下，相机视野无法覆盖实物整体，但需要用一张图像将实物整体显示出来。此时可移动实物，分别拍摄实物不同部位的图像，并将其通过图像拼接模块拼接为大图，用于后续的定位、测量、识别等应用。

本节内容包含：

模块原理

该模块的拼接功能分为硬拼接和模型拼接两种。硬拼接即将待拼接图像依次排列，此处不做赘述。

模型拼接算法的工作流程主要包括两个步骤，即建模和拼接。

说明：

以下步骤以“拼接两张图片”为例进行介绍。

该模块的前序模块为图像源，后序模块可为识别、定位、测量、图像处理等模块。

在流程中调用图像拼接模块后，该模块的主要配置步骤如下。

以下仅介绍该模块的基本参数和运行参数详情。

说明：

输入方式：分单来源和多来源两种方式。
- 单来源：选择一个图像源即可。对应单相机多次移动的业务场景。
- 多来源：选择拼接数目个图像源。对应多相机固定位置采图的场景。
拼接类型：可选模型拼接和硬拼接。模型拼接模式下，图像拼接通过拼接模型执行；硬拼接模式下，图像拼接直接执行。
拼接数目：自定义需要拼接的图像数目。输入方式为单来源时，运行次数达到本参数取值即可完成一次拼接；为多来源时，图像源个数应与拼接数目保持一致，单次运行完成拼接。
拼接方式：拼接类型选择模型拼接时才有该参数。A×B即A行B列图像。该参数配置会影响拼接模型里面的图像分布。
拼接方向：拼接类型选择硬拼接时才有该参数。可选X方向或Y方向，定义拼接方向为“从左往后”或“从上往下”。
输入图像：输入方式设置为单来源时，选择一个图像源即可；设置为多来源时需选择的图像源个数与拼接数目取值一致。
清空图像：清空当前已缓存的图像数据。

表 1 运行参数
参数	描述
融合模式	拼接类型设置为模型拼接时需设置该参数。该参数选项包括均值融合、最大值融合、最小值融合以及接尾融合均值融合：默认方式，对重复区域取均值然后完成融合，通常效果较好最大值融合：获取重合图像的最大值，将其添加到拼接图像中。适用于拼接“中间亮、死角暗”的图像最小值融合：在重合图像区域中取最小值，将最小值添加到融合图像中接尾融合：对已完成拼接的图像不再进行重复拼接，仅处理未拼接的区域。适用于解决拼接中的重影现象，但图像连接处渐变性较差
剪裁参数	拼接类型设置为模型拼接时需设置该参数。取值越大处理区域越少，模块运行耗时越少。取值范围0~25。适用于拼接重合较大的图像，可降低拼接重影
自动清空	与自动填充互斥，只能启用其中一个如果启用，完成一次图像拼接后自动删除本次输入图像如果关闭，完成一次图像拼接并再次输入一张图像时，新输入的图像将替换之前拼接图像中的一张。
自动填充	与自动清空参数互斥，只能启用其中一个。且仅在拼接类型选择硬拼接时有效。如果开启，获取的图像数量未达到预设的数量时，用全黑图像替代欠缺的图像进行拼接如果关闭，仅在待拼接图像达到预设数量时进行拼接

该模块基本参数中的拼接类型设置为模型拼接时，必须创建拼接模型方可进行图像拼接。

已准备海康标定板图像（I型和II型）。标定板图像的获取方式详情，请参见标定板生成工具。

说明：

每一张标定板图像都需与待拼接图像一一对应；换言之，即需使用同一点位的相机拍摄相同位置的图像，保证创建的标定板空间位置关系模型与待拼接图像的模型一致。否则将导致图像拼接失败。

请参照如下步骤创建拼接模型。

在图像拼接配置窗口选择拼接模型页签。
单击新建模型，打开模板配置窗口。
在该窗口单击，导入标定板图像。
说明：
- 仅支持导入海康标定板的图像。
- 请确保导入的图像无畸变。为了以防万一，建议标定板图像和待标定图像全部先进行畸变校正。
可选操作： 如有需要，单击清空输入的图像。
按需配置拼接模型参数。

标定板类型

根据实际使用的标定板类型设置。可选海康标定板I型或II型。

灰度对比度

标定板黑白格的对比度。当黑白格灰度值接近，即灰度对比度较低时，可设置较小取值。

中值滤波状态

开启后，对标定板进行中值滤波。

亚像素窗口

是否对计算角点亚像素精度的窗口尺寸进行自适应处理。当棋盘格每个方格占的像素较多时，可适当增加该值，建议使用默认值。

一键替换参数

将其它图像的标定参数全部替换为当前参数。
单击提取特征。

图 2 特征提取成功
可选操作： 单击拼接预览预览拼接图像。

如果拼接图像效果欠理想，调整模型参数并再次预览，直至效果符合预期。
单击创建模型，完成模型创建并返回拼接模型页签。

可选操作： 在拼接模型页签进行如下可选操作。

该模块输出结果中各项参数详情，请参见图像拼接模块的输出结果。