边缘位置趋势分析

前序模块

如果待检测目标在视野内存在位姿变化，该模块的前序模块一般可包括图像源、模板匹配、BLOB分析和位置修正等。其中模板匹配或BLOB分析用于进行粗定位，位置修正用于实时修正检测区域。

如果待检测目标在视野内无位姿变化，该模块可仅与图像源搭配使用。

后序模块

该模块后序模块可接点集，以获取图像边缘点和最大/最小距离点。

边缘类型

可设置边缘检测的类型，可选最强、第一条边缘和最后一条边缘。

• 最强：只检测扫描范围内梯度阈值最大的边缘点集合。

• 第一条边缘：只检测扫描范围内与搜索起始点最近的边缘点集合。

• 最后一条边缘：只检测扫描范围内与搜索终止点最近的边缘点集合。

边缘极性

可设置边缘检测的极性，可选任意极性、从黑到白、从白到黑。

• 从黑到白：从灰度值低的区域过渡到灰度值高的区域的边缘。

• 从白到黑：从灰度值高的区域过渡到灰度值低的区域的边缘。

• 任意极性：以上两种边缘均可检测。

滤波尺寸

用于增强边缘和抑制噪声，最小值为1。需根据实际需求设置。

当边缘模糊或有噪声干扰时，增大该值有利于使检测结果更稳定。但若边缘与边缘之间距离小于滤波尺寸，反而会影响边缘位置的精度甚至丢失边缘。

边缘阈值

边缘阈值即梯度阈值，范围0~255。

当边缘梯度阈值大于该值的边缘点，方可被检测到。

数值越大，抗噪能力越强，得到的边缘数量越少，甚至导致目标边缘点被筛除。

卡尺数量

查找ROI区域内，用于扫描边缘点的卡尺ROI数量。

边缘查找方向

可设置查找边缘的方向，可选从上到下、从左到右。

• 从上到下：ROI角度为0°时，表示相对于设置的ROI区域，按从上往下的顺序查找边缘点。若调整ROI角度，则查找方向需同步调整角度。

• 从左到右：ROI角度为0°时，表示相对于设置的ROI区域，按从左往右的顺序查找边缘点。若调整ROI角度，则查找方向需同步调整角度。

卡尺宽度

即查找边缘点ROI的区域宽度，在一定范围内增大该值可获取更稳定的边缘点。

同时边缘点ROI的区域高度由查找ROI的高度决定。

距离低阈值

对应距离最小值。需配合高阈值一起使用，高阈值相关介绍请见高阈值使能和距离高阈值参数。

• 当设置的距离低阈值＜距离高阈值时，则边缘距离满足“≥低阈值且≤高阈值”的边缘点集组成目标点集。

• 当设置的距离低阈值≥距离高阈值时，则边缘距离满足“＞低阈值或＜高阈值”的边缘点组成目标点集。

高阈值使能

开启该功能时，根据所有边缘点集的边缘距离分布自适应计算距离高阈值；关闭该功能时，则自定义设置距离高阈值。

距离高阈值

仅在关闭高阈值使能时，有该参数。对应距离的最大值。