单点对位

该模块可根据输入的目标点坐标和角度、以及对象点的坐标和角度，计算出由对象点对位至目标点所需的偏移量。偏移量包括X和Y方向的位移以及角度。

说明：

本节内容包含：

模块原理

该模块的目的是将两个点进行对位，并得到偏移量。

每个物理坐标点均由x，y以及θ组成。假设有2个点P₁(x₁,y₁,θ₁)和P₂(x₂,y₂,θ₂)，若需将点P₂（即运行点）对位至点P₁（即示教点），则需先将点进行一定角度Δθ的旋转，再将旋转后的点按照(Δx，Δy)进行平移即可。其中Δθ、Δx、Δy的计算公式如下图所示。

说明：

上图中Δθ公式中的角度会被归一化至-π~π的范围内。

该模块需配合图像源模块、定位类模块和标定转换模块使用，如下图所示。

图 1 使用示意

上图中的图像源模块用于获取图像，定位类模块用于获取图像坐标系中的特征点及角度信息，标定转换模块用于将图像坐标点转换为物理坐标点，单点对位模块用于在物理坐标系中计算得到运行点到示教点的偏移量。

此处仅对该模块的基本参数进行介绍，结果显示各模块大同小异，此处不再赘述，具体参见结果显示。

输入方式

可选按点、按坐标输入。

示教点0-运行点0

设置运行点对位至示教点的点坐标及角度，可自定义输入或订阅前序模块对应的数据。一般从前序模块订阅。

该模块的模块结果涉及参数请参见单点对位。