单点纠偏
该模块适用于单相机拍物料的纠偏场景。其作用是相机拍物料，再根据输入运行点位置和角度、及基准点位置和角度，计算出运行点移动回基准点需要的移动量，包括位置移动量和角度移动量。
本节内容包含：
模块原理
单点纠偏模块需与平移旋转标定模块配合使用，相机和运动机构通过标定得到坐标系转化关系（即标定矩阵M）。单点纠偏可根据标定矩阵将图像特征点转换到运动机构物理坐标系下，从而推算纠偏坐标，用于引导运动机构修正物料姿态。
运动机构携带基准物料到示教物理点P1，静止相机拍摄特征点像素坐标p1创建基准。
生产时，运动机构携带需要纠偏的物料运动到示教拍照位P1，此时相机拍摄的特征点像素坐标为p2。将像素坐标p1、p2先从图像坐标系转换到运动机构的物理坐标系下，再根据修正角度后的物理坐标计算得出差值，即相对偏移量。相对偏移量与示教物理位之和，就是绝对纠偏坐标。
使用方法
该模块还需与图像源模块和定位类模块配合使用。图像源模块用于获取图像，定位类模块用于获取图像特征点及角度信息。单点纠偏模块订阅图像特征点、示教物理点及标定文件，从而计算出相对偏移量和绝对纠偏坐标。如下图所示。
图 1 使用示意模块结果
该模块的模块结果涉及参数请参见单点纠偏。