标定转换

模块原理

对于一组坐标，通过转换关系将这组坐标映射到另一个位置，对应的公式为P^w=HP^I。

当公式中的P^I代表图像坐标，而P^w代表物理坐标，H表示转换关系，则通过该转换关系可以从图像坐标转换到物理坐标。

根据上述公式，同理可得P^I=H^-1P^w。其中H^-1与H为相反的转换关系，通过该转换关系可从物理坐标转换到图像坐标。

输出参数中的单像素精度即H中的尺度，而平移X/Y、旋转、尺度、斜切和宽高比即H^-1中的参数分量。

使用方法

该模块一般配合图像源模块和定位类模块使用。图像源模块用于获取图像，定位类模块用于获取图像特征点。标准转换根据输入的图像特征点和标定文件即可获得转换后的物理坐标点。

参数配置

此处仅对该模块的基本参数进行介绍，结果显示各模块大同小异，此处不再赘述，具体参见结果显示。

图像输入

通过输入源订阅图像。

坐标点输入

需设置坐标点的相关信息，并选择坐标类型。

输入方式

可选按点、按坐标输入。

坐标点

坐标X/Y

需转换的特征点坐标信息，可从前前序模块订阅，也可自定义。

角度

需转换的特征点角度。

坐标类型

可选图像坐标或物理坐标。定义坐标点输入处设置的坐标点为图像坐标，还是物理坐标。

标定文件

与单点抓取模块中对应参数基本一致，此处不再赘述，具体参见单点抓取的标定文件。

模块结果

该模块的模块结果涉及参数请参见标定转换。